Да уже в общем понятно, что для систем с быстрой обратной связью, типа мотора, D компонент можно опустить.

Kp - начну с единицы. И буду плавно увеличивать добиваясь приемлемой скорости реакции без дерганий.

Ki - начну с 0,1.

А как это сделать? Можно попопдробнее?

У меня в башке вертится довольно простая логика:
- померять мах вольтаж, подаваемый на мотор.
- поделить МАХ вольтаж на 256 шагов, получить цену 1 шага в вольтах.
- умножив цену х текушие шаги, получить целевой вольтаж.
- считать вольтаж с бемф входа и сравнить их.
- если расхождение, то откорректирвоать управляющий сигнал на величину = P+I
- цикл по новой.

Основной плюс такой логики: я не смогу снимать разгонные характеристики с моторов в разных локах=> алгоритм должен быть предельно адаптивным.

По желанию, но совсем немного.
Настройка Kp если очень грубо для данного случая будет обратно пропорциональна Kдвигателя. А тут, если я не ошибаюсь, будет 1.

Считаем, что двигатель - сие объект с самовыравниванием и тогда можно ограничиться мгновенным ступенчатым возмущением. Оптимально единичное (1%). В данном случае можно смотреть по В. Можно и больше 1В, НО важно быть уверенным, что время изменения воздействующего сигнала пренебрежительно мало. Оптимально, если это будет "ступенька". Параллельно снимается картинка поведения объекта, т.е. как будут меняться обороты. Не только устоявшееся новое значение (оно тоже нужно), но и важна динамика, т.е. как именно (с цифрами) двигатель перейдёт на новые обороты. Оптимально собрать данные по переходу разных скоростей - заодно снизим погрешность измерений. С нуля тоже можно попробовать. По результатам определяется какие доминирующие динамические свойства имеет объект и вычисляются, собственно, параметры этих свойств. А дальше расчёт настроек регулятора.

Я скажу ещё больший караул .. это всё поплывёт под нагрузкой. Потому как динамика двигателя уйдёт и, как следствие, поплывёт Ki. Тут, на мой взгляд, надо не точно настраивать регулятор на "красивый график", а получить характеристику, чтобы хоть как-то выходила на результат и всё. Т.е. не пытаться при появлении нагрузки максимально быстро вывести двигатель на заданное значение, а вывести его туда в любом случае и без колебаний.

P.S. я наблюдал за своим паровозом летом, как он в гору кирпич таскает ... и вот мысль у меня ... а кто-то вообще напрягается на тему этой обратной связи по оборотам? У него скорость падает и всё, он тянет дальше. Или я плохо смотрел? Декодер Massoth.

Попробуйте на малой скорости. Если не остановится, значит работает.

Ну, как и обещал, отчитываюсь о проделанной работе.
Вложение 5448


Снял 2 кина в 1080р.

Фильма первая - тест в воздухе.

И, та-да!, драйв тест:

:)

14 шагов. Back emf еще не работает.

Что не понравилось:
- звук мотора. Нужно посмотреть, на какой частоте по умолчанию работает Массот и попробовать такуюже или близкую выставить в ардуине, не сбивая другие таймеры, так как на них завязаны прерывания обработчика DCC сигнала.
- очень греется 1А диодный мост. Нужно менять на более мощный. уже заказал.

Сто понравилось:
- Драйвер теплый, пальцем можно держать
- Ездит на удивление послушно и плавно. Потом включил 128 шагов, лок стал еще нежнее ездить.

За одно достал массотовский декодер и злока, что бы погуглить названия деталюшек, может что и у себя использовать.

Посмотрел, на какой частоте работает массот. По умолчанию там 16 kHz. Вроде ничего не менял.
Вложение 5445

Померял осцилографом:

Пол газа - 39 Hz:
Вложение 5446

Полный газ - 80 Hz:
Вложение 5447

Ну и кто врет?

Продолжаю, тихо сам с собою...

Проанализировал массот. Там нет никакого звукового со-процессора.

Вложение 5449Вложение 5450

Только звуковой амплифаер и флэш-память на 16 мегов.

И работает все это на контроллере Atmel Mega 128 на 16 mHz.

Это означает, что звук микшируется и обрабаотывается прямо в контроллере и он успевает это делать.

Схема декодера.
 

Оказалось что у меня только такая схема.

Отписываюсь по прогрессу:

Стал реализовывать BEMF алгоритм.

Первое, с чем столкнулся, это частота ШИМ. На стандартной частоте 450 Hz мотор издает непотребные звуки.

Пришлось уйти за 26 килогерц. Поставил 32 киллогерца. Но мотор на средних оборотах странно себя ведет.

Далее, столкнулся с тем, что ADC входы ардуино не хотят понимать шим. В принципе это не проблема, так как для замера BEMF вольтажа шим выключается на время.

Но, тогжа встает вопрос о целевом вольтаже для ПИД регулятора. Вопрос в том, где его брать. Я по наивности хотел его брать с терминалов мотора, когда его крутит контроллеер, но не получается.

Видимо пидется читать целевое напряжение со выхода диодного моста. А это еще один пин.

"Товарищи! Рабочая и крестьянская революция, о необходимости которой все время говорили большевики, совершилась." В.И.Ленин, ПСС, т.35

В Rocrail добавлена библиотека для управления локомотивами и аксессуарными декодерами по TCP/IP, т.е. WiFi модуль ставиться прямо на локомотив.

http://wiki.rocrail.net/doku.php?id=lan-en

---------- Сообщение добавлено в 15:34 ---------- Предыдущие сообщение было в 15:30 ----------

А может приклеить магниты на какую нибудь из шестерёнок. Рядом поставить датчик Холла и считать обороты.

И провода мотора втыкаются прямо в разъем Ethernet? :))))

Смешно.
ESP8266 - Arduino или Raspberry Pi - драйвер.

http://www.mec-limburg-hadamar.de/wp...rcel-Maage.pdf

А то, что бустеры будут не нужны - это факт.

А как он 4-мя локами сразу будет управлять?

Вопрос не понял. Кто он? Почему четырьмя?

Выше ссылку добавил. Там фото декодера.

Работы по декодеру временно преостановлены в связи с творческим застоем. Будут продолжены в ближайшее время.

Прошу прощения, я не расслышал: вы сказали "застоем" или "застольем"?? ;D

Застоем.

Тош, хорош троллить по случаю и без. Есть чувство юмора, есть перебор, начинаешь смахивать на Шуру Малышкина...

Дык прибейте, я вам уже это предлагал...

Возобновляю работы по декодеру, откладываю пока ком станцию. Декодер нужнее.

:)

Решил зайти на сайт и наткнулся на эту тему. Что сказать, BR95009 мое уважение за упорство и самостоятельный проход по целине лично как к человеку, который наверно понимает через какие дебри я прошел. А ведь все мои наработки были уже год назад. Про мое коммерческое направление -вот тут глубоко ошибаетесь дружище. Просто меня никто поддержать материально не захотел чтоб получить реально хороший ничем не отличающийся от заводского декодер. Мало его разработать но его еще надо в нормальный вид привести, монтаж печатка и тд. а одному в одну дудку для меня тяжеловато, да и возможности в нашем городе не разбежишся. По себестоимости декодер дешевле чем импортные аналоги в 2 раза - где тут коммерческая выгода? Ну да бог с ним с декодером тем более что он мне не интересен так как масштаб не мой. А вот те грабли пока шел процесс познания работы декодера можно было избежать связаться со мной, я далеко не жлоб чтоб не поделиться инфой.

---------- Сообщение добавлено в 02:49 ---------- Предыдущие сообщение было в 02:34 ----------

Далее, к декодеру( может поможет) раз выбран такой путь то : 1) использовать только Н мост для управления двигателем и только на полевых транзисторах причем очень быстрых так как частота управления очень большая. 2) транзисторы 50А- не меньше. 3) бек емф - это сигнал "искаженный" после прохождения через обмотку якоря где верхний срез заглаживается и превращается в подобие пилы и чем больше наклон тем значит больше нагрузка на движке тем больше ток требуюмый для поддержания оборотов мотора. Значит при управлении Н мост требует более сильного сигнала а это добавление к Н мосту еще цифровых транзисторов в управление им. А автоматическим повышением частоты управления
- это уже забота контроллера. Звук- это действительно флеш, но работа ее ступенчатая и мп3 здесь мало подходит. Надеюсь понятно выразился . вобщем как мог. от души удачи в разработках.

Я так понимаю что тема по тихоньку сошла на нет!? Или временный кризис времени?!

Временный творческий кризис.

Башка занята другим. Но как нибудь вернусь к ней.