Ну в общем- да, алгоритм я накидал, но коэффициенты - вопрос открытый. Для простоты, дифференциальную составляющую я пока отключу.
По логике, начну с минимальных и буду повышать, пока скорость корректировки не станет удовлетворительной при отсутствии либо минимальности дергания. Как то так.
Изучаю вот эту статью:
http://roboforum.ru/wiki/%D0%9F%D0%B...BD.D0.B8.D1.8F