Джентельмены, посетила меня крамольная мысль.
Почему мы должны контролировать back emf для поддержания стабильной скорости?
Этот back emf нужно настраивать под каждый мотор, подбирать сивишки.
А не испльзовать ли нам для этой цели... акселерометр?
Стоит копейки, места не занимает.
Логика роботы простая:
Контроллер подает команду PWM(шим) на вход драйвера двигателя.
Если сигнал сигнал стабильный (сравнивается с прдыдущими) то начать отслеживание:
- если ускорился, то снизить обороты, пока не достигнута обратное замедление.
- если замедлился, повысить вольтаж на моторе, пока не достигнуто такое же ускорение.
Как вам идея?
__________________
Bw Wernigerode/ Bw Wernigerode Westerntor
|