Датчик не делает декодер универсальным. Нужно снимать бек емф все таки.
Там есть своя специфика, в отличает от датчика, это раз. Два - вы пид регулятор замучаетесь настраивать под датчик, а потом его еще под бек емф настраивать.
Ну и с датчиком есть очень интересный вопрос: пид регулятор работает с фактическим показанием обратной связи и с заданным.
Как вы определите в алгоритме заданные обороты колеса для каждого шага?
---------- Сообщение добавлено в 00:34 ---------- Предыдущие сообщение было в 00:32 ----------
Цитата: Сообщение от mazepa77
так как двигатель при EMF дает только три импульса за оборот, а датчик четыре.
Вообще то, показания бек емф снимают чуть ли не каждую милисекунду или две. У вас колесо прокручивается за 6 миллисекунд?