Входной сигнал в пид регулятор это угловая скорость которая снимается, что с датчика, что с EMF и там и там это просто импульсы, различия только в месте установки датчика. С двигателя при EMF мы снимаем три импульса за оборот, при равном времени измерения каждые 0.02с мы получим некую абстрактную скорость, далее мы её обрабатываем. При работе с датчика с колеса мы получаем ту же скорость за то же время, разница только в уставке числа импульсов в формуле. По поводу настройки самого пид регулятора не все так плохо, снимаемые параметры будут обрабатываться в excel с постройкой графиков и подборкой требуемых значений! Как только детальки для моста придут начну катать в двух режимах как с датчика, так и с EMF. По результатам тестов буду корректировать все остальное, с EMF есть тоже проблема маленькой и большой скорости, не зря в декодере модельдепо введены два параметра настройки низкая и высокая скорость. EMF и был разработан для двигателей на которые невозможно установить внешний датчик. Еще про настройку пид, мы в общей массе используем не так уж большой набор двигателей, пойдем по пути модельдепо и составлю таблицу настройки для определенных двигателей.
---------- Сообщение добавлено в 01:30 ---------- Предыдущие сообщение было в 01:22 ----------
Дмитрий вопрос на засыпку при напряжении питания в 24v, какая максимальная частота вращения Pikoвского двигателя? Может кто из ребят проводил такие измерения?
|