По поводу силовой части: Задумка на 40кГц, под эти частоты подбиралось оборудование, главное что бы МК потянул эту частоту, на 32 кГц это реально. Сборка покажет реальную картину. По поводу ПИД регулятора и обработки двух систем получение скорости в одной программе так же все будет наглядно видно после сборки н моста, детали долго идут, такое чувство что их из США несут пешком!
