Тогда даже не заморачивайтесь на ПИД. Я не знаю людей (кроме нашего профессора на кафедре), кто мог бы его грамотно настроить. Все используют ПИ - он проще настраивается и, намного стабильнее себя ведёт.
В Вашем случае Д звено вообще смысла не имеет, так как процес очень динамичный.
Плюсов ПИДа Вы не получите, а вот геморроя с его зоной неустойчивости хлебнёте на все 100
так что ПИ тут просто за глаза, а настраивается он не сравнимо проще.