Цитата: Сообщение от Pooh
сначала настроить ПИ-регулятор и лишь после этого с ещё большей осторожностью подбирать настройку для Дифф.звена,
Да уже в общем понятно, что для систем с быстрой обратной связью, типа мотора, D компонент можно опустить.
Kp - начну с единицы. И буду плавно увеличивать добиваясь приемлемой скорости реакции без дерганий.
Ki - начну с 0,1.
Цитата: Сообщение от Pooh
По уму бы сначала снять разгонную характеристику объекта на разных оборотах, чтобы понять его, объекта, параметры.
А как это сделать? Можно попопдробнее?
У меня в башке вертится довольно простая логика:
- померять мах вольтаж, подаваемый на мотор.
- поделить МАХ вольтаж на 256 шагов, получить цену 1 шага в вольтах.
- умножив цену х текушие шаги, получить целевой вольтаж.
- считать вольтаж с бемф входа и сравнить их.
- если расхождение, то откорректирвоать управляющий сигнал на величину = P+I
- цикл по новой.
Основной плюс такой логики: я не смогу снимать разгонные характеристики с моторов в разных локах=> алгоритм должен быть предельно адаптивным.