[BR95009]

Отписываюсь по прогрессу:

Стал реализовывать BEMF алгоритм.

Первое, с чем столкнулся, это частота ШИМ. На стандартной частоте 450 Hz мотор издает непотребные звуки.

Пришлось уйти за 26 килогерц. Поставил 32 киллогерца. Но мотор на средних оборотах странно себя ведет.

Далее, столкнулся с тем, что ADC входы ардуино не хотят понимать шим. В принципе это не проблема, так как для замера BEMF вольтажа шим выключается на время.

Но, тогжа встает вопрос о целевом вольтаже для ПИД регулятора. Вопрос в том, где его брать. Я по наивности хотел его брать с терминалов мотора, когда его крутит контроллеер, но не получается.

Видимо пидется читать целевое напряжение со выхода диодного моста. А это еще один пин.