Дим, суть BackEMF проста: не надо мудрить. Декодер подает напряжение на мотор в импульсном режиме. В промежутках между импульсами мотор крутится в холостом виде, вырабатывая электричество сам, а декодер в это время измеряет напряжение на моторе (переведя выходы в режим "вход") и сравнивает полученные значения с подаваемым несколькими мгновеньями ранее). Дальше если значение меньше - декодер подает повышенное напряжение и снова слушает, сравнивая с эталонным. Как-то так. Такие фокусы поддерживает любой микропроцессор AVR ATmega. Не думаю, что в Ардуино это невозможно реализовать... К чему все эти сложности?
